在模擬到真實的轉換中，真正的技巧在於知道什麼不該隨機化。 最新 @axisrobotics 的週報中有一句安靜的話讓我印象深刻： 領域隨機化現在會固定關節物件，而僅變動場景的其餘部分。 這個區別至關重要。 合成多樣性是有用的，但當變動開始改變你試圖教授的技能結構時，就不再有效。 學習開抽屜或櫃子的策略，應在不同周圍條件下經歷變化，而不應不斷失去其所需的穩定互動。 因此，問題不在於：我們能產生多少變異？ 而在於：哪些變量應該改變，哪些應該保持不變？ 這將領域隨機化從一種「量」的技巧，轉變為關於機器人應學會忽略什麼的工程決策。 更多的合成資料並不一定更好。 更好的受控變異才是關鍵。 https://t.co/NQvnEdHquc 在模擬到真實的應用中，什麼更重要：最大多樣性，還是選擇正確的不變量？