今年具身智能賽道最熱門的細分方向，排名第一應是具身數據，IT桔子最近剛做過盤點，可透過傳送連結查看；熱度排名第二的，我認為是靈巧手。
靈巧手創業公司正進行密集融資——截至8月初，靈巧手領域共錄得74起融資事件、47家公司入局，已披露金額合計約285.1億元。前7個月的融資總額已超過2025年全年，賽道熱度仍在加速。
產業層面的變化也耐人尋味——人形機器人整機廠商越來越多地選擇將靈巧手作為自研的核心模組，而不是從外部採購。這帶來一個很有意思的問題：靈巧手的競爭到底是一個獨立的供應鏈賽道，還是一個被整機廠內化的能力？
本報告將這47家公司拆分為「本體派」（15家人形機器人整機廠商，自研靈巧手）與「供應商派」（32家第三方供應商，獨立銷售靈巧手及核心零部件）兩個陣營，分別審視融資數據、技術路線與競爭邏輯。
我們的核心發現是：
Ontology's in-house development has become an entry barrier for OEMs, but core components still heavily rely on external suppliers;
供應商賽道在三類細分方向上呈現出截然不同的護城河與競爭格局，一場結構性的分化正在發生。
第一章：2026 灵巧手融資全景：「本體派」與「供應商派」自成體系
2026年1月至8月初（數據截至8月3日），IT桔子數據庫共收錄74起靈巧手賽道融資事件，涉及47家獨立公司。
將時間線拉長，靈巧手賽道的融資熱度呈現出一條陡峭的上升曲線：
從事件數量來看，2024 年同比增加了一倍以上，2025 年又比 2024 年接近增加了三倍。
From the amount perspective, the growth is even more dramatic: the RMB 28.51 billion in the first eight months of 2026 has already exceeded the full-year RMB 16.9 billion of 2025.
考慮到2026年尚有近5個月的數據未納入統計，全年總金額極有可能突破400億元。靈巧手賽道正在加速升溫。
值得注意的是，2025 年事件數激增但單筆均值有所下降（169 億 ÷ 99 起 ≈ 1.7 億/起），說明大量早期項目在那一年湧入；而 2026 年前 8 個月，事件數雖略低於 2025 年同期節奏，但單筆均值回升至 3.85 億元，說明賽道正在從「數量擴張」轉向「金額集中」——錢在往頭部項目聚攏。
將主要從事本體並兼營靈巧手的公司，與主要僅從事靈巧手的公司一併比較融資情況，並不恰當。
我們根據業務屬性，將 2026 年內有融資的它們分為兩組來看：
*以下提及的公司僅限2026年內有融資記錄者，並非該賽道所有公司。
本體廠商（15 家）：主營業務為人形機器人整機，靈巧手作為自研核心模組——不對外單獨銷售，或即使具有對外供貨潛力，但目前主要用於自家產品。
這15家公司包括逐際動力、星動紀元、銀河通用、自變量機器人、星塵智能、眾擎機器人、魔法原子、矩陣超智、月泉仿生、清寶機器人、零次方機器人、浙江人形、松延動力、格松科技、半醒具身。
今年前7個月，它們合計完成23起融資事件，已披露金額約180至200億元。
第三方供應商（32 家）：獨立研發並銷售靈巧手整機、觸覺感測器、微型馬達、精密絲杠等核心零部件，客戶包括人形機器人公司、科研機構、工業自動化廠商等。
這32家公司在今年前7個月合計完成51起融資事件，已披露金額約85.1億元。
將兩組數據放在一起觀察，有三點發現：
First, the OEM's "single transaction amount" far exceeds that of the supplier.
本體廠商共完成 23 起融資，總額約 200 億元，平均每筆超過 8 億元；供應商共完成 51 起融資，總額 85 億元，平均每筆不到 2 億元。
這說明本體廠商採用的是「整車級」的估值邏輯，投資人賭的是整個類人機器人賽道，靈巧手只是其中的一個技術支點；而供應商採用的是「零部件級」的估值邏輯，天花板天然就低一截。
Second, the number of suppliers of dexterous hands is nearly twice that of body manufacturers.
這意味著靈巧手作為獨立品類的創業門檻正在降低，組建一支靈巧手的核心團隊只需二三十人，融資數千萬元即可啟動；但也意味著供應商賽道的競爭激烈程度遠超本體賽道。
第三，兩個陣營的融資節奏完全不同。
本體廠商的融資集中於 B 輪及以後，事件中 B 輪以後的占比超過 56%，有的已邁入 C 輪和 Pre-IPO。供應商則在天使輪至 A 輪之間高度密集，天使輪至 Pre-A 輪的占比超過 45%。換句話說，本體廠商的融資已進入「中後程」，而供應商的融資仍處於「前中期」。
第二章：15 家本體廠商，自研靈巧手成為「標準動作」
本體廠商對於靈巧手的佈局可說發生了顯著變化，目前自研靈巧手已從個別頭部公司的「差異化策略」轉變為人形機器人整機廠的「入門門檻」。
下表列出了2026年融資的15家本體廠商的基本資訊。我們從中挑選三家——逐際動力、星動紀元、星塵智能——分別代表工業場景、全直驅和繩驅三條不同的技術路線，進行對比性深度掃描。
綜合來看，今年融資的這15家本體廠商明確自研靈巧手，背後的邏輯很清楚：靈巧手是機器人「幹活」的核心器官，如果把靈巧手外包意味著把最關鍵的差異化能力交到別人手裡。在行業早期、技術路線遠未收斂的階段，越來越多的新銳本體廠不願意冒這個風險。
但有一個值得注意的信號：本體廠商的自研主要集中在靈巧手本體（機械結構＋驅動控制），而觸覺感測器、微型馬達、精密滾珠絲桿等底層零部件，絕大多數本體廠商仍選擇外採。這些細分環節的技術壁壘和資本密度，是整機廠在短期內難以跨越的。這也是為何供應商賽道的「隱形冠軍」們今年仍能密集獲得融資。
Zhu Ji Dong Li: 高負載路線於工業場景
Zhu Ji Dong Li 選擇了「場景定義產品」的路徑。其自研的三指靈巧手與全尺寸人形機器人 CL-2 配合使用，主打工業場景的高負載抓取——三指方案在靈活性和負載能力之間偏向後者，適合工廠生產線上的搬運、裝配等高負載任務。
今年完成B輪2億美元和Pre-IPO輪2億美元，合計超28億元，在15家本體廠商中融資體量名列前茅。Pre-IPO輪的出現意味著公司已經在為上市做準備，融資節奏明顯進入「中後程」。
Star Motion Era: Exploring the Technical Limits of Full Direct Drive
Star Epoch 採用全直驅路線，自研 XHAND 系列靈巧手。XHAND1 擁有 12 個主動自由度，可提起 25 公斤重物，完成超過 100 種複雜操作。直驅方案的優點是響應快、控制精度高，但成本和體積也是三種方案中最具挑戰的——選擇這條路意味著在工程化上要啃硬骨頭。
今年完成戰略投資10億元+2億美元和B輪10億元，融資體量同樣屬於第一梯隊。從融資節奏看，星動紀元正在快速將技術領先轉化為商業化壁壘。
Stardust Intelligence：繩驅路線的量產先鋒
星塵智能採用全球首創的「繩驅」技術路線，從全身傳動到靈巧手均自研。繩驅方案的思路是用腱繩替代剛性傳動，優點是更接近人手的生物力學結構，靈活性和擬人性更佳，但長期可靠性和精度控制是工程難點。
值得注意的是，星塵智能的 S1 已實現千台級量產交付，T1 起售價 8.99 萬元——在三條技術路線中，它是第一個把價格打到消費者可感知區間的。今年完成 B 輪 10 億元融資。
第三章：靈巧手供應商分型，賽道裡的「三類人」
目前從事靈巧手相關供應的 32 家公司（2026 年有融資的公司）大致可分為三類。此分類並非學術意義上的，更多是基於商業邏輯——它們服務的客戶不同、護城河不同，面臨的競爭格局也完全不同。
第一類：靈巧手整機廠商（「賣手的人」）
這類公司的核心產品是一整隻靈巧手——從手指、關節到驅動控制，打包成一個即插即用的模組，售予從事人形機器人、科研機構或工業自動化整合商的公司。它們的護城河在於系統工程能力：硬體設計、量產工藝、成本控制，以及與客戶機器人大腦的適配。
今年這個類別中湧現了多隻獨角獸。臨界點從智元拆分不到半年就達成百億估值，靈心巧手自2023年成立至今估值達150億元，並已開始籌備港股IPO，曦諾未來成立一年半估值突破10億美元。
這個賽道的共識正在形成：靈巧手將成為人形機器人中最核心、價值占比最高的獨立模組之一，類似於燃油車時代的發動機或新能源電動車時代的電池。
但競爭也明顯加劇——據IT桔子統計，目前近20家公司聲稱正在開發靈巧手整機——從因時機器人、靈巧智能等獨立廠商，到源升智能、知行機器人、萬拿機器人、伯牙智能等新銳企業，再到中科硅紀、星际光年、慧靈科技等專注特定場景的玩家，每家都在比拼技術路線、量產速度和客戶黏性。
臨界點 AGILINK
全稱：上海臨界點創新智能科技有限公司 | 成立：2026年1月 | 總部：上海
團隊：創始人熊坤，香港科技大學電子資訊工程機器人研究所碩士。2018 年加入剛成立的騰訊 Robotics X 實驗室，參與該實驗室從 0 到 1 的創建，負責機器人本體與軟體架構。之後先後任職於 IDEA 研究院和彙川技術，2024 年 11 月加入智元機器人負責靈巧手業務。聯合創始人鄧泰華為智元機器人董事長，王闖曾任智元通用業務總裁。團隊涵蓋頂尖科研、產業巨頭與創業公司三種形態。
融資歷程：2026年1月天使輪、2月A輪、5月A+輪數億元、6月B輪10億元，估值突破100億元。從註冊到獨角獸，僅用時5個月。
核心焦點：由智元體系孵化的明星項目，起點極高——成立即實現盈利，不到半年內，OmniHand 系列靈巧手交付超過 8,000 台，夾爪出貨量突破一萬台。其商業化能力目前在純靈巧手公司中居首。熊坤的戰略判斷是：靈巧手的競爭不在實驗室，而在生產線上。
靈心巧手
全稱：靈心巧手（北京）科技股份有限公司 | 成立：2023年7月 | 總部：北京
團隊：創始人兼首席執行官／首席技術官周永，華中科技大學少年班畢業，擁有超過15年互聯網與機器人複合背景，此前已有兩次完整創業經歷（3D仿真和智能無人車），並主導過港珠澳大橋等國家級項目。聯合創始人左家平來自達塢機器人與九號機器人，負責硬件量產與供應鏈；首席AI架構師蘇洋主導雲端大模型與數據體系建設。研發團隊超過100人，核心零部件自研自產比例超過90%。
融資歷程：2025年4月種子輪、8月天使輪、10月A輪、11月A+輪、12月A++輪；2026年2月B輪15億元，4月B+輪，估值150億元。消息稱已啟動港股IPO籌備。
核心亮點：全球高自由度靈巧手市佔率超過80%，月產能突破4,000台，全面覆蓋連桿、直驅與腱繩三大技術路線。周永是個很有意思的人——華科少年班出身，曾打造遊戲社群（累積3D模擬底層技術），涉足無人車領域（攻克硬件工程化），最終在靈巧手方向將過往積累的能力完全打通。他表示，自己創業的最終動機源自童年觀看《機器貓》的執念。
曦諾未來 Xynova
全稱：杭州曦諾未來科技有限公司 | 成立：2024年12月 | 總部：杭州
團隊：創始人兼首席執行官夏宇軒，哥倫比亞大學碩士，曾就職於鼎暉投資、摩根士丹利、華平投資等國際一線私募股權基金與投資銀行，在機器人產業鏈擁有深入的投資佈局。這種「投資人轉創業者」的背景在這個賽道中相當罕見，意味著他對資本節奏和產業拐點的判斷具有天然優勢。團隊匯聚了清華、浙大、上海交大以及哥倫比亞大學、賓夕法尼亞大學等頂尖學府的力量，並吸納了來自大疆、舍弗勒、KUKA、Apple、寧德時代等產業一線的人才。
融資歷程：2025年12月天使輪，2026年3月Pre-A輪、5月A輪數億元（小米＋理想汽車＋中信建投資本等），7月A＋輪，估值突破10億美元正式躋身獨角獸。
核心亮點：全球首款「繩驅+直驅」混合驅動靈巧手 Flex 2 的創造者。夏宇軒曾說過一句令人印象深刻的話——他參觀一家充電器工廠時，看到生產線上一位女工整天只做一件事：撕掉產品上的標籤。這個畫面成為了他創業的起點：如果有一隻足夠靈活的手，這類重複性勞動就能被取代。小米從天使輪一路跟投至 A+ 輪，產業資本的密集押注表明產品已通過車廠的驗證。預計公司於 2026 年底實現萬台級年產能。
第二類：觸覺感知方案商（「讓手有感覺的人」）
機器人要想真正幹活，光有靈活的手指是不夠的。拿雞蛋不知道用多大力、抓玻璃瓶不知道有沒有滑脫——沒有觸覺反饋的靈巧手就是個昂貴的表演道具。
觸覺感測器這個領域，過去一直是海外廠商的主導市場（單顆售價10萬元起），但今年國內幾家公司正在快速改變這一局面。
這類公司的共同特點是：技術壁壘極高，且與下游形成了強绑定關係。一旦整機廠的靈巧手適配了某種觸覺方案，更換成本極高——這意味著在這個賽道上，先發優勢是可以累積的。
帕西尼
全稱：Pacini Artificial Intelligence Technology (Beijing) Co., Ltd. | 成立：2021年6月 | 總部：北京
團隊：創始人兼首席執行官許晉誠，日本早稻田大學博士，師從日本機器人學界權威菅野重樹教授，其導師加藤一郎是1973年全球首款人形機器人WABOT-1的發明者。從學術傳承來說，許晉誠可謂是人形機器人「正宗門派」的第三代傳人。首席戰略官羅霄恒負責戰略與融資。
融資歷程：2021年11月天使輪（奇績創壇），2022年12月Pre-A輪，2024年A輪/A+輪系列，2025年兩輪A+輪，至2026年3月完成B輪10億元、8月戰略投資10億元，估值150億元。十年累計10輪融資，節奏穩健。
核心亮點：國內觸覺傳感器賽道的絕對龍頭，自研的 ITPU 多維觸覺傳感技術全球領先，部分模組價格已進入三位數區間——與海外同類產品十萬元級別相比，成本降低了兩個數量級。從傳感器到靈巧手，再到人形機器人整機，走的是一條「由內向外」的路。比亞迪和京東先後從客戶轉變為股東，這在製造業賽道是強烈的信號。許晉誠對觸覺的執著近乎信仰——他說：「不是大腦指揮手，而是手塑造了大腦」。
Dai Meng Robot
全稱：戴盟（深圳）機器人科技有限公司 | 成立：2021年12月 | 總部：深圳
團隊：由香港科技大學機器人研究院創始院長王煜教授與其學生段江嘩博士聯合創立。王煜教授在機器人操作領域深耕數十年，是業內公認的權威學者。團隊與MIT的Edward Adelson教授（視觸覺技術GelSight發明者）有深度合作淵源，從源頭上改良了MIT的技術方案。
融資歷程：2023年9月天使輪、2024年11月天使輪、2025年8月天使+輪、12月戰略投資1億元、2026年6月A輪近億元（匯川產投+中國電信），估值30億元。
核心亮點：國內首家實現視觸覺感測器自主量產的企業，每平方厘米擁有4萬個感知單元，密度遠超人類指尖。2026年4月於平台開源萬小時觸覺數據，首月下載量超過百萬次，登頂物理世界具身數據集榜首。這家公司的獨特之處在於——它並非在銷售感測器硬體，而是在搭建「觸覺基礎設施」。開源數據這一事實表明，王煜教授著眼於行業生態，而非一時一地的得失。
Thousand Awareness Robot
全稱：千覺機器人科技（上海）有限公司 | 成立：2024年5月 | 總部：上海
團隊：創始人馬道林，北京大學力學專業學士、博士，MIT Mcube 實驗室博士後，現任上海交通大學船舶海洋與建筑工程學院副教授、博士生導師。他於 2021 年獲得機器人領域頂級會議 ICRA 的唯一最佳論文獎，提出了「依賴觸覺構建空間感知」的機器人操作新路徑。聯合創始人劉琎是上海交通大學機械工程博士，負責公司運營；趙浩南負責感測器硬體底層研發。團隊核心成員來自 MIT、北大、清華、交大等頂尖院校。
融資歷程：2024年10月天使輪，2025年5月天使+輪、10月Pre-A輪，2026年7月A輪。兩年4輪，已服務300多家客戶。
核心亮點：全球首款微型多模態觸覺感知系統，構建了「觸覺感測器、數據採集、模擬、VTLA 模型、場景方案」的完整技術閉環。馬道林是典型的「頂會論文到產業落地」路徑，這在硬科技領域越來越受到認可。千覺的 VTLA 模型從模型層面融合觸覺與視覺，而非簡單地進行感測器拼接。
第三類：核心驅動與傳動部件商（「造手零件的人」）
如果說前兩類公司是台前的主角，這類公司就是幕後的「隱形冠軍」。它們不銷售完整的靈巧手，但靈巧手中最核心的零部件——電機、減速器、絲杠——可能正是從它們這裡出產的。
這類公司長期來看最穩健，因為無論靈巧手的最終結局是哪種技術路線勝出，電機、絲杠、減速器都是刚需。它們享受的是「國產替代」和「技術降維」的紅利：一方面打破海外壟斷，另一方面透過工藝創新將成本降至原來的十分之一甚至更低。
Dance Muscle Technology
全稱：上海舞肌科技有限公司 | 成立：2019年3月 | 總部：上海
團隊：創始人潘韞哲，2018 年畢業於美國伊利諾伊大學厄巴納-香檳分校（UIUC）電腦與化學雙專業。他創業的初衷很簡單——對市面電機「既重又沒力」的現狀感到不滿，於是花了三年時間，從零打磨出 F 系列電機。
融資歷程：2023 年 8 月天使輪、11 月 Pre-A 輪，2025 年 11 月 A 輪，2026 年 2 月 A+ 輪、3 月至 7 月密集完成多輪 A+ 輪，股東陣容豪華。
核心亮點：F系列電機在200克重量下實現8牛米峰值扭矩，此功率密度在同級電機中具有壓倒性優勢，放眼全球亦屬第一梯隊。今年密集的A+輪融資表明資本看好，下游訂單急增，需持續擴產。
Fingertip Intelligence
全稱：蘇州指尖智擎科技有限公司 | 成立：2024年8月 | 總部：蘇州
團隊：創始人兼首席執行官張楊，本科畢業於中南大學電氣工程及其自動化（電機方向），擁有12年電機行業經驗，曾任职於美的集團、威孚高科及圖達通（Innovusion），主導開發了年銷超過15萬台的全球首款1550nm車載雷達掃描系統，具備從產品定義到大規模量產的全棧能力。首席技術官韓傑擁有10年電機研發經驗，曾在吉利、圖達通主導多款主驅電機及精密電機的量產。創始團隊中還有卡內基梅隆大學（CMU）的頂尖學者提供技術前瞻。
融資歷程：2025年8月天使輪、2026年6月Pre-A輪，兩輪融資恰好貫穿從技術驗證到商業化驗證的週期。
核心亮點：全球首創的PCB軸向磁通定子繞組量產工藝——以半導體工藝的思維製造馬達，48層PCB定子厚度僅4.2毫米，徹底顛覆了傳統手工繞線的微型馬達製造方式。產品外徑從4毫米起跳，為全球量產最小的商用空心杯馬達。量產良率已接近100%，成本比傳統方案低30%以上。若此技術路線能持續迭代，微型馬達行業的遊戲規則可能被改寫。
NOSI Robot
全稱：深圳市諾仕機器人有限公司 | 成立：2023年7月 | 總部：深圳
團隊：創始人徐楊，同濟大學機械製造專業碩士，曾任法國汽車零部件巨頭法雷奧集團亞太研發中心研發部負責人。聯合創始人王曉斌曾任法雷奧分公司副總經理，是一位從零將團隊帶入Pre-IPO階段的連續創業者。核心技術顧問徐根林教授是上海大學退休教授，在機械製造工藝領域深耕近50年——他是徐楊的父親，也是公司的技術根基。這家公司其實是一個「兩代人接力」的故事：父輩積累了半個世紀的絲杠製造know-how，子輩用現代企業的組織方式將其產業化。
融資歷程：2024年12月天使輪、2025年4月天使+輪，2026年3月A輪數億元。
核心亮點：全球最小的行星滾柱絲杠——直徑1.5毫米、螺母5.5毫米，比一根牙籤還細，卻能穩定輸出10公斤負載力，壽命超過300萬次，單價鎖定在百元以內（行業樣品價萬元以上）。透過自研的高精度金屬成型工藝，生產效率提升10倍。目前人形機器人與汽車線控底盤業務各佔一半，雙引擎驅動的結構讓它在產業節奏上擁有更多容錯空間。
第四章：靈巧手賽道的分化、收斂與不可逆
靈巧手賽道正在經歷一次結構性的分化。
「本體自研＋供應商外採」的混合模式將成為行業標準
2026 年的融資數據顯示，15 家本體廠商均已明確自研靈巧手，合計獲取約 200 億元融資——這容易被解讀為對供應商的利空。但事實並非簡單的「二元對立」。
關鍵在於，本體廠商的自研主要集中於靈巧手本體，如機械結構、驅動控制，但在觸覺感測器（帕西尼、戴盟、千覺）、微型馬達（舞肌科技、指尖智擎）、精密絲杠（諾仕機器人）等底層零部件上，絕大多數本體廠商仍依賴外部供應。
這些零部件的技術壁壘和量產know-how，並不會因為你是整機廠就自動擁有；事實上，做整機的公司往往也做不好零件，這是製造業的鐵律。
靈巧手的產業格局大概率不會像動力電池那樣被整機廠完全內化，而更可能像汽車電子：Tier1（靈巧手整機模組）和 Tier2（核心零部件）分層競爭，各有生態位。
本體廠商拿的是「賽道估值」，供應商拿的是「產品估值」，兩者不可比
在2026年的74起融資事件中，本體廠商的23起獲得了約200億元，供應商的51起獲得了約85億元——前者的單筆平均值是後者的4倍以上。但這並不意味著供應商的投資價值就低。
兩者的主要估值邏輯不同：前者對應的是整個具身智能賽道的預期，賭的是方向；後者對應的是明確產品的市場份額和營收增長，賭的是確定性。
在未來兩年，隨著本體廠商陸續進入上市或Pre-IPO階段，它們的估值將面臨業績檢驗的「大考」；而供應鏈中脫穎而出、實現利潤與規模的公司，反而可能比許多整機廠更穩定。
供應商賽道將經歷一輪殘酷的洗牌，靈巧手整機品類首當其衝
在32家供應商中，近20家聲稱正在生產靈巧手整機——這個數字本身就說明了問題。靈巧手整機是一個規模效應極強的品類：產能越大、良率越高、單價越低；而中小型玩家若沒有足夠的出貨量支撐，模具分攤和產線折舊就足以將它們拖垮。
臨界點和靈心巧手已憑藉產能和價格壓制對手，曦諾未來背靠小米的訂單確定性極高。到2027年底，靈巧手整機類別的有效參與者可能會大幅減少。
具備觸覺感知與核心零部件的「隱形冠軍」們，將享受最長的紅利期
與靈巧手整機不同，觸覺感測器和微型馬達／絲桿這兩個細分方向，每一家頭部公司都在一個高度垂直的技術點上構建了3至5年的先發壁壘。
Pacini 在觸覺感測領域的積累超過 5 年，Daimeng 開源的數據資產具有網絡效應，Wuji Tech 的電機功率密度在短期內很難被模仿，Nuo Shi 的微型絲桿工藝擁有近 50 年的家族 know-how 傳承。
這些公司的共同特點是：賽道足夠小，以至於大廠不願進入；技術足夠深，以至於新玩家很難快速追上；客戶足夠集中，以至於一旦绑定就難以被替換。它們或許無法成為百億級平台，但成為十億至數十億級的「小而美」公司，確定性極高。
本文來自微信公眾號 “IT桔子”（ID：itjuzi521），作者：吳梅梅