Résumé généré par l’IA : La demande d’IPO de Unitree Technology sur le marché STAR a été approuvée ; les robots ont progressé des mouvements de foulard aux saltos arrière et aux arts martiaux lors du Gala du Nouvel An chinois, tandis que les robots des fabricants de téléphones ont battu le record du demi-marathon humain. L’article décompose en détail les quatre systèmes matériels principaux des robots : squelette, articulations, capteurs et systèmes électriques et de calcul. Les matériaux de squelette sont passés de l’acier à l’alliage d’aluminium, au magnésium et au titane, nécessitant un équilibre entre légèreté et résistance aux chocs ; les actionneurs, composants les plus coûteux (environ 51 %), se divisent en actionneurs rotatifs et linéaires, comprenant des réducteurs, moteurs, vis à billes et encodeurs ; les capteurs incluent l’IMU, les caméras, le LiDAR et les systèmes tactiles ; les puces adoptent une architecture « cerveau + cervelet ». L’article souligne que, bien que la superposition avec les chaînes d’approvisionnement des téléphones et des automobiles dépasse 80 %, les véritables défis résident dans l’intégration système, l’équilibre d’ingénierie et la cohérence en production de masse ; la maturité de la chaîne d’approvisionnement est un facteur clé de l’évolution des robots.

Auteur et source de l'article : 36氪

Le dilemme corporel des robots humanoïdes

Le 1er juin, la demande d'IPO d'Unitree sur le marché STAR a été approuvée par le comité d'examen des listages de la Bourse de Shanghai. Et récemment, Unitree a lancé son premier mécha à usage humain. Jusqu'où sommes-nous encore de la mise en œuvre réelle des robots ?

Lors du Gala du Nouvel An lunaire l'année dernière, les robots se contentaient de faire tourner des mouchoirs et de danser la yangge ; cette année, ils sont passés directement à des figures complexes comme des saltos arrière et des arts martiaux. Aujourd'hui, même les robots fabriqués par les fabricants de téléphones portables parviennent à battre des records humains à cheval. Pourquoi la progression des robots eux-mêmes a-t-elle été si rapide ces deux dernières années ?

Pour mieux comprendre l'évolution des robots, nous avons rencontré plusieurs entreprises leaders dans le domaine des robots et échangé avec des professionnels du secteur : quels sont les défis réels dans la fabrication de robots ? Le seuil d'entrée pour la fabrication de robots est-il vraiment faible ? Quelle est véritablement la barrière compétitive des entreprises de robots ?

Dans cet article, nous décomposerons en détail chaque composant du robot ; après avoir lu l'article intégralement, vous pourrez assembler votre propre robot.

01 Matériau de structure : équilibre entre légèreté et résistance aux chocs

Les robots comportent une grande variété de composants matériels, que nous pouvons grossièrement classer en quatre systèmes : le squelette qui soutient toute la structure, les articulations qui entraînent le mouvement du squelette, les capteurs qui perçoivent l'environnement, et les systèmes électriques et de calcul qui commandent le corps. Commençons par le squelette.

Si une voiture se déplaçant à 60 km/h percute un mannequin, celui-ci sera projeté et broyé à cause de l'impact violent. Pour un robot humanoïde, subir un tel impact est devenu une « routine ».

Wang Chuang

Partenaire de Zhiyuan / Vice-président senior / Président du département des affaires générales

Chaque fois que le robot effectue un saut périlleux en atterrissant, il subit une accélération de plusieurs dizaines de g, ce qui pourrait être supérieur à celle des voitures et des vaisseaux spatiaux, et comparable à l'accélération d'une voiture heurtant un mur.

Cela pose un défi pour les matériaux de structure du robot : il doit être suffisamment léger pour effectuer un saut, tout en étant suffisamment résistant pour supporter une telle force d'impact, sinon un simple saut périlleux pourrait faire voler ses composants en morceaux. Ainsi, le premier défi du robot consiste à explorer les matériaux pour son squelette.

Le premier robot à pleine échelle au monde, le WABOT-1, était principalement construit en acier et pesait environ 160 kg ; il aurait probablement laissé une empreinte au sol en sautant, sans parler de faire des tonneaux.

Par la suite, de l'ASIMO de Honda à la première version hydraulique d'Atlas de Boston Dynamics, puis à la première génération d'Optimus de Tesla, l'aluminium est devenu le matériau de référence, avec une densité trois fois inférieure à celle de l'acier.

L'industrie a désormais commencé à explorer davantage de matériaux, comme les alliages de magnésium, dont la densité est inférieure d'un tiers à celle de l'aluminium, ainsi que des alliages de titane plus résistants, utilisés localement dans des zones soumises à des chocs fréquents, comme le genou et la cheville.

Il est intéressant de noter que ces squelettes rigides absorbent les chocs pour les robots, mais les fournisseurs ne semblent gagner qu'une rémunération modeste.

Ancien directeur des achats d'une entreprise de robotique

Le prix de vente final du cadre, après déduction de sa teneur en métal et des déchets éliminés, présente en réalité un ratio très, très faible. Le cadre est toujours vendu au prix du métal plus les frais de transformation ; la majeure partie du coût provient toujours du métal à l'intérieur, et il n'est pas possible de réduire les prix. Les frais de transformation restent dans une fourchette raisonnable ; si les volumes augmentent, ces frais tendront vers des niveaux très bas, car il n'y a pas de barrières techniques majeures.

En dehors de ces éléments de base, les pièces d'extérieur du robot peuvent être classées en deux catégories :

Un type de pièces de protection et de décoration, principalement utilisées sur la poitrine, le dos et la tête, fabriquées dans divers matériaux tels que le plastique, le TPU imitation cuir et les tissus, destinées à réduire l'usure et à améliorer la sensation au toucher. Bien que certains robots aient l'air d'avoir un châssis métallique, ils sont en réalité dotés d'une coque en plastique recouverte d'une peinture métallisée.

Une autre catégorie consiste en des peaux biomimétiques pour robots, qui doivent non seulement avoir une texture semblable à celle de la peau humaine, mais aussi intégrer des capteurs tactiles sous la surface.

Au-delà du squelette et de la peau, ce sont les articulations qui permettent aux robots d'accomplir des mouvements extrêmement complexes, et c'est aussi la partie la plus coûteuse, la plus technologiquement intensive et la plus riche en histoires de tout l'hardware du robot.

02 Décomposition de l'actuateur : les articulations sont la partie la plus chère et la plus difficile

Vous avez probablement vu de nombreuses vidéos de robots qui dansent ou font des saltos arrière, ce qui est réalisé en capturant d'abord les mouvements d'humains, puis en entraînant un modèle pour les mapper sur les mouvements corporels.

Il y a quelques années, nous étions émerveillés en voyant Atlas de Boston Dynamics effectuer un arrière-saut, mais aujourd'hui, cela semble probablement banal pour beaucoup — la raison en est que les articulations des robots ont évolué des systèmes hydrauliques aux moteurs électriques.

Wang Chuang

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Avant, nous ne pouvions pas fabriquer des articulations aussi performantes ; les articulations d'alors avaient de très mauvaises performances, et il était difficile de faire des saltos. Au cours des deux dernières années, les progrès technologiques dans les articulations ont été énormes.

Les articulations sont appelées actionneurs dans l'industrie et se divisent principalement en actionneurs rotatifs et actionneurs linéaires. Commencons par l'exemple de l'épaule pour voir comment ils entraînent les mouvements du corps.

L'épaule possède trois degrés de liberté : balancement avant-arrière, élévation haut-bas, et rotation interne-externe, appelés respectivement tangage (pitch), roulis (roll) et lacet (yaw). Ces mouvements étant fondamentalement des rotations, la combinaison de trois actionneurs rotatifs permet au bras de se déplacer librement selon les trois axes X, Y et Z.

Au niveau du genou, un seul degré de liberté est généralement nécessaire, donc un actionneur rotatif ou un actionneur linéaire suffit. L'actionneur linéaire, comme les muscles du corps humain, entraîne le mouvement des os supérieurs et inférieurs par étirement.

Faire un mouvement extrême nécessite une coordination étroite de plusieurs dizaines d'actionneurs du corps entier ; si une partie réagit trop lentement ou si la puissance est légèrement décalée, le résultat est une chute.

Quelle est la structure de ces actionneurs ? Les actionneurs rotatifs et linéaires sont tous deux équipés d’un système de commande servo, composé d’un moteur, d’un encodeur, d’un conducteur et de capteurs. La principale différence entre les deux réside dans le fait que l’actionneur rotatif associe un moteur servo à un réducteur, tandis que l’actionneur linéaire associe un moteur servo à une vis à billes.

Commençons par le réducteur.

Vous avez peut-être déjà entendu parler de ce mécanisme : le premier engrenage tourne 10 fois, le deuxième ne tourne qu'une fois, le troisième seulement 0,1 fois, et ainsi de suite avec 100 engrenages au total. Pour que le dernier engrenage effectue une rotation complète, le premier devrait tourner un googol de fois, soit 1 suivi de 100 zéros, ce qui exigerait plus d'énergie que la somme totale de l'énergie de l'univers.

C'est un réducteur de grande taille, essentiellement un levier énorme qui sacrifie la vitesse pour gagner en puissance. Pourquoi les articulations des robots ont-elles besoin de réducteurs ?

Les moteurs sont par nature « à haute vitesse et faible couple » : leur vitesse peut facilement atteindre plusieurs milliers de tours par minute, mais leur couple de sortie est relativement faible. Or, les articulations des robots nécessitent un contrôle précis ; il est difficile de faire tourner un moteur uniquement de quelques degrés tout en déplaçant des objets très lourds. Il est donc nécessaire de réduire la vitesse pour augmenter le couple. Plus le rapport de réduction (c’est-à-dire le rapport de transmission des engrenages) est élevé, plus la vitesse diminue et plus le couple de sortie augmente.

Les trois réducteurs les plus couramment utilisés dans l'industrie sont les réducteurs planétaires, les réducteurs harmoniques et les réducteurs RV. Nous allons vous les expliquer à l'aide d'un modèle.

Tout d'abord, le réducteur planétaire, dont le nom est très évocateur : le moteur est connecté à un engrenage central qui entraîne trois pignons planétaires, lesquels font tourner un grand engrenage externe, semblable à la façon dont les planètes orbitent autour du soleil. Il est compact et peu coûteux, mais offre un faible rapport de réduction ; à vitesse moteur identique, il produit un couple de sortie plus faible, ce qui en fait un choix courant pour les articulations des mains.

Lorsqu'une force plus importante est requise, un réducteur à harmonique est utilisé. Au centre se trouve le générateur d'onde, qui déforme la roue flexible en forme d'ellipse. En général, la roue flexible ne diffère que de deux dents de la roue rigide fixée à l'extérieur. Seules deux zones symétriques de la roue flexible sont en prise avec la roue rigide. Ainsi, lorsqu'un tour complet du générateur d'onde au centre est effectué, la roue flexible ne tourne que de deux dents, ce qui permet d'obtenir un rapport de réduction très élevé.

Le réducteur à onde offre un couple de sortie élevé et une grande précision, et est couramment utilisé dans les articulations du coude et de l'épaule des robots pour assurer un contrôle précis du bras.

Comme mentionné précédemment, lorsqu'un robot effectue un salto arrière, les forces subies équivalent à un impact de voiture, ce qui pose un grand défi pour les réducteurs de certaines pièces. Toutefois, la structure flexible du réducteur harmonique signifie une résistance médiocre aux chocs, ce qui nécessite alors l'utilisation d'un réducteur RV.

Le réducteur RV est composé d'une première étape à engrenages planétaires et d'une deuxième étape à roue à ailettes et à aiguilles. Après la réduction de vitesse à la première étape, un camé excentrique entraîne le disque à cycloïde en un mouvement excentrique ; ce disque s'engrène avec les aiguilles fixées sur le boîtier, entraînant ainsi la rotation du boîtier.

Ainsi, non seulement le rapport de réduction est élevé, mais comme le disque cycloïdal présente plusieurs dents en prise simultanément, sa rigidité est excellente et sa résistance aux chocs est supérieure ; il est couramment utilisé dans les articulations de la hanche, du genou et de la taille des robots, où une résistance aux chocs est requise.

Le réducteur est une pièce très précise, difficile à usiner, et il est difficile de garantir sa stabilité face à une usure prolongée ; c'est la partie la plus difficile de l'articulation.

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Lorsqu'elles sont produites et utilisées en grande quantité, les engrenages doivent présenter une grande précision et une stabilité à long terme. Par exemple, après 1000 heures d'utilisation, s'ils commencent à produire divers bruits anormaux ou à voir leur performance diminuer, les algorithmes de commande de mouvement peuvent avoir du mal à s'ajuster, ce qui se traduit sur le robot par une marche moins fluide qu'avant, voire une déviation progressive de sa trajectoire.

Les robots peuvent effectuer de nombreux mouvements extrêmes et tomber, ce qui risque d'endommager les petits engrenages à l'intérieur. Comment concevoir des engrenages offrant à la fois de hautes performances, un coût faible, une durabilité à long terme, et une résistance aux chocs en cas de chute sans se casser facilement ? C'est un triangle impossible très difficile à résoudre.

En d'autres termes, il n'est pas difficile de fabriquer un réducteur, mais il est difficile d'en produire dix mille avec des performances identiques et une grande durabilité.

Ensuite, examinons l'actionneur linéaire et son composant principal : la vis à bille.

Les actionneurs linéaires sont les plus similaires aux muscles humains : lorsque nous bougeons notre bras, ce n'est pas l'articulation qui tourne activement, mais les muscles reliant les deux os qui se contractent. Ainsi, les actionneurs linéaires ne réalisent qu'un seul type de mouvement : pousser et tirer.

Certains robots utilisent des actionneurs linéaires aux genoux pour imiter le mouvement des muscles humains par poussée et traction. Lorsque plusieurs actionneurs linéaires sont combinés selon une structure spécifique, ils peuvent également produire une rotation articulaire. Ce type de mouvement est appliqué à d'autres articulations telles que le poignet et la cheville.

Le moyen le plus simple de créer un actionneur linéaire est un système hydraulique ; les anciennes versions d'Atlas de Boston Dynamics utilisaient principalement des vérins hydrauliques linéaires, offrant des avantages tels qu'une puissance élevée, une résistance aux chocs et une densité de puissance importante. Pourquoi ancienne version ? Parce que les nouvelles versions ont également adopté l'entraînement électrique, principalement en raison de la complexité des systèmes hydrauliques, de leur tendance à fuir et de leur précision de contrôle inférieure à celle des moteurs.

Mais le moteur ne peut que tourner ; pour produire un mouvement linéaire, un « convertisseur » est nécessaire, à savoir une vis à bille.

L'axe à vis présente des filetages ; lorsqu'il tourne, il entraîne un écrou en mouvement linéaire, un processus similaire à la visse d'une vis. Pour réduire le frottement, des billes sont intégrées à l'intérieur de l'axe à vis, ce qui constitue l'axe à vis à billes. Certains remplacent les billes par des rouleaux, offrant une durée de vie plus longue, une capacité de charge plus élevée et une rigidité améliorée : il s'agit alors de l'axe à vis à rouleaux planétaires. D'autres utilisent également des axes à vis en forme de T.

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Ce qui est probablement le plus utilisé actuellement est le rouleau à vis, qui exige une précision de fabrication extrêmement élevée, et dans un long déplacement, votre cohérence doit être excellente ; si certains éléments sont défectueux au milieu, cela représente un grand défi pour les algorithmes de contrôle entre différentes machines.

Certains actionneurs linéaires sont également associés à un réducteur pour augmenter le couple de sortie du moteur. Toutefois, dans l'industrie actuelle, l'application des actionneurs linéaires reste limitée, principalement en raison de trois facteurs : des performances dynamiques médiocres, une fabrication complexe et des coûts élevés.

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L'articulation rotative est actuellement le composant le plus largement produit dans l'industrie. Les actionneurs linéaires sont également utilisés dans certains cas ; leur avantage réside dans leur capacité à supporter des charges plus importantes et à maintenir une posture stable même en l'absence d'alimentation, grâce à une fonction de verrouillage automatique. Toutefois, nous estimons que leurs performances dynamiques sont légèrement inférieures, car leur charge élevée et leur rapport de réduction important limitent leur agilité. Un autre défi majeur réside dans la difficulté à les produire en grande série à faible coût. Ainsi, à l'heure actuelle, nous considérons qu'ils ne sont pas encore adaptés à une commercialisation à grande échelle. Étant donné qu'ils sont peu utilisés, avec un faible volume de livraison et peu de validations dans des scénarios clients, leurs coûts restent actuellement très élevés.

After discussing the transmission, let's now talk about the power itself, namely the motor and servo system.

Les moteurs couramment utilisés dans les corps de robots sont des moteurs de couple sans cadre ; contrairement aux moteurs traditionnels, ils n'ont ni boîtier ni roulements, ne conservant que les composants les plus essentiels, afin de réduire au maximum les dimensions et de pouvoir être directement intégrés à l'intérieur des articulations.

La main agile est particulière, car elle utilise des moteurs à coupe creuse plus compacts, ce qui signifie une puissance de sortie moindre. La complexité de la main agile est même supérieure à celle de l'ensemble du robot.

Les principaux défis des moteurs corporels résident en trois points : l'efficacité énergétique et la dissipation thermique, le volume et la stabilité des performances. Commençons par l'efficacité énergétique et la dissipation thermique.

Les appareils électroniques génèrent inévitablement de la chaleur ; lorsque cette chaleur s'accumule au-delà de la plage de fonctionnement normale, les performances diminuent. Ainsi, l'efficacité énergétique du moteur — c'est-à-dire la quantité réelle d'énergie utilisée pour effectuer un travail — est particulièrement importante. En cas de surchauffe, le système de contrôle doit réduire la puissance ; par exemple, lors d'un salt arrière à mi-parcours, les jambes peuvent s'affaiblir brusquement, provoquant une chute brutale.

Wang Chuang

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Les premiers échantillons que nous avons réalisés auparavant ne permettaient de réaliser ces mouvements extrêmes qu’une seule fois en moins de 10 minutes. Après une seule exécution, les courbes de performance, telles que la vitesse de rotation et le couple, changeaient complètement, probablement en raison de la chaleur générée à l’intérieur. Il fallait alors laisser l’appareil se refroidir avant de pouvoir le réutiliser. Un autre problème majeur concerne son efficacité énergétique : quelle proportion de l’énergie fournie est transformée en chaleur ? Par exemple, une différence entre 5 % et 3 % représente une énorme différence. Ces facteurs limitent les performances, et même si mes capacités matérielles sont très élevées, je n’ose pas augmenter davantage les performances.

Entre 3 % et 5 %, cela peut sembler peu différent, mais il faut noter que la chaleur générée par le moteur n'est pas linéaire.

Lorsqu'une articulation effectue un mouvement extrême, le courant instantané peut atteindre 3 à 5 fois la valeur normale, et la chaleur générée peut être 9 à 25 fois supérieure à celle en régime nominal. Cela signifie que la vitesse d'accumulation de chaleur dépasse largement la capacité maximale de dissipation passive de l'articulation. Lors d'une salto arrière, la température de l'articulation peut passer directement d'une élévation de 10 degrés à 50 degrés. Par conséquent, après chaque mouvement, le moteur doit se refroidir avant que le robot puisse effectuer le prochain geste.

Pour améliorer l'efficacité énergétique du moteur, il faut agir sur les matériaux du moteur, le procédé d'enroulement et la conception structurelle, ce que nous n'expliciterons pas en détail ici.

La dissipation de la chaleur pour la plupart des articulations repose principalement sur des méthodes passives, car le châssis utilise une grande quantité de métal, ce qui équivaut à un énorme dissipateur thermique. Seules les articulations à très forte puissance, comme les jambes, intègrent en plus un refroidissement actif par air ou par liquide.

De plus, l'ajout de mesures de dissipation thermique pose un deuxième défi : les contraintes de volume.

Les ingénieurs cherchent à réduire au maximum la taille des moteurs d'articulation, d'une part pour alléger le poids et réduire les coûts, mais surtout parce qu'un volume plus important entraîne un moment d'inertie plus élevé, rendant plus difficile la modification de l'état de mouvement.

Par exemple, lorsque vous faites tourner une corde, plus la corde est courte, plus elle tourne vite ; si la corde s’allonge, la vitesse de rotation diminue, et il faut plus de temps pour arrêter le mouvement.

Le troisième défi concerne la stabilité des performances, c’est-à-dire à quel nombre de tours correspond quel courant d’entrée et quel couple peut être produit, ce que l’on appelle dans le secteur la courbe TN. Cela influence l’algorithme de commande du robot.

Par exemple, lorsqu'on traverse une surface inégale, le capteur de couple à six dimensions sur la cheville détecte les irrégularités ; pour maintenir l'équilibre, il faut ajuster dynamiquement le courant afin de contrôler le couple du moteur. Si la courbe TN est instable, le système de contrôle peut envoyer la même commande, mais le couple produit par le moteur présente une déviation, ce qui entraîne une chute.

De plus, la courbe TN a un grand impact sur l'entraînement de l'algorithme, car les algorithmes de robots sont d'abord entraînés dans un système de simulation ; si la courbe TN dans la simulation diffère considérablement de la réalité, les performances réelles en seront affectées.

Wang Chuang

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Je fournirai à la simulation une courbe ; en réalité, ce moteur peut atteindre ou même dépasser cette courbe, ce qui lui permettra d'accomplir les performances et les mouvements souhaités. À l'inverse, s'il fonctionne bien à basse vitesse mais que ses performances diminuent à haute vitesse, il ne pourra certainement pas réaliser certains mouvements extrêmes, car les mouvements les plus difficiles exigent une vitesse extrêmement élevée ainsi qu'une puissance explosive maximale.

Pour contrôler précisément le nombre de tours du moteur, un système servo est nécessaire, composé principalement d'un encodeur, d'un pilote et de capteurs.

L'encodeur mesure l'angle, la vitesse et la position du rotor du moteur, permettant au système de connaître l'état actuel du moteur.

Wang Chuang

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The encoder is actually crucial; because robots have reducers, dual encoders are required to know the positions of both the input and output ends, enabling more precise control.

Le pilote ajuste la tension et le courant fournis au moteur en fonction des retours de l'encodeur et des commandes provenant du "cerebellum".

Il existe plusieurs types de capteurs, par exemple, les capteurs de couple mesurent le couple de sortie, les capteurs de température mesurent la température du moteur pour éviter la surchauffe, etc.

Voici les composants clés de l'actionneur ; passons maintenant à l'actionneur dans son ensemble : pourquoi est-il essentiel pour la réduction des coûts ? Quelle est la différence entre le développement interne et l'achat ?

Selon les calculs de la Banque américaine, les actionneurs constituent la pièce la plus coûteuse des robots, représentant environ 51 %.

Ancien directeur des achats d'une entreprise de robotique

Que ce soit la main ou le moteur, le moteur et le contrôleur — c’est-à-dire vos muscles (actionneurs) — sont plus coûteux que vos os, vos yeux (capteurs), votre cerveau (puce), y compris votre cœur (batterie).

L'exécuteur est donc la clé pour réduire les coûts à grande échelle à l'avenir, et le facteur principal réside dans la concurrence extrême de la chaîne d'approvisionnement chinoise : de nombreuses pièces qui nécessitaient auparavant un usinage de précision dans des usines d'autres pays peuvent désormais être remplacées localement.

Par exemple, Wolong Electric Drive pour les moteurs, Leader Harmonic Drive pour les réducteurs, Shuanghuan Transmission, Zhongdalide, etc., et même des entreprises qui fournissent directement des actionneurs complets, comme Sanhua Intelligent Control et Tuopu.

Puisque des actionneurs prêts à l'emploi sont disponibles sur le marché, pourquoi les entreprises de robots investiraient-elles du temps et des ressources pour les développer elles-mêmes ? Comparons ces deux modèles.

Acheter des produits finis permet de réduire les coûts de recherche et développement et d'améliorer l'efficacité du développement, mais les coûts des matériaux correspondants seront plus élevés, il sera difficile de personnaliser selon vos besoins, et les performances seront légèrement inférieures.

Wang Chuang

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La plupart des entreprises (exécutantes) ne vous concevront pas spécifiquement ce que vous souhaitez ; elles vous vendent uniquement des composants standards, dont le coût est relativement élevé. Si une entreprise dispose d’une équipe interne réduite et d’une expérience limitée dans les articulations, il est préférable et plus rapide d’acheter des solutions existantes.

Si développé en interne, cela permettrait de mieux s'adapter aux besoins et aux algorithmes, avec de meilleures performances, mais nécessiterait un investissement considérable en développement.

Le choix de l'une ou l'autre voie dépend principalement de la taille de l'entreprise et des coûts ; selon notre enquête, les principales entreprises de robots privilégient encore largement le développement interne, voire s'impliquent directement dans la conception chez les fournisseurs.

Ainsi, les articulations des robots ne se limitent pas à assembler des pièces, mais doivent équilibrer puissance, précision, durabilité, coût et poids dans un volume extrêmement réduit, ce qui en fait la partie la plus difficile de tout le corps, car il s'agit d'une industrie émergente dont la chaîne d'approvisionnement n'était pas encore mature et où tous les acteurs sont encore en phase d'exploration.

Wang Chuang

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(Au départ) beaucoup d'équipements sur les lignes de production n'existaient pas dans l'industrie, nous devions les concevoir (produire) nous-mêmes.

Avoir des articulations solides ne suffit pas ; comment les robots savent-ils comment rester stables ? Comment perçoivent-ils le monde ? Voyons maintenant les capteurs.

Les robots actuels sont très stables et rares sont les cas où ils tombent, même en cas d'intervention humaine. Pour atteindre un tel équilibre, il faut compter sur divers capteurs intégrés dans le corps.

D’un côté, il y a le système servo-moteur mentionné précédemment, qui détecte en temps réel la position actuelle et les forces subies par chaque articulation grâce à des encodeurs et des capteurs de couple intégrés, puis ajuste la sortie à une fréquence de plusieurs milliers de fois par seconde.

D'autre part, avoir simplement « une sensation des membres » n'est pas suffisant ; tout comme les humains ont besoin du système vestibulaire de l'oreille interne pour percevoir l'inclinaison et la rotation du corps, chez les robots, cette partie est l'unité de mesure inertielle (IMU).

L'IMU est très courant ; par exemple, lorsque vous tournez votre téléphone, l'écran s'ajuste automatiquement grâce à l'IMU.

L'IMU est une combinaison de plusieurs capteurs, dont les deux éléments les plus essentiels sont : un accéléromètre, qui mesure l'accélération sur les trois axes X, Y et Z, et un gyroscope, qui mesure la vitesse angulaire autour des trois axes de tangage, lacet et roulis. En outre, l'IMU intègre souvent un magnétomètre, qui agit comme une boussole électronique pour effectuer l'étalonnage.

En combinant ces données, l'IMU peut percevoir en temps réel l'état de mouvement du robot. Lorsque nous lui donnons un coup de pied, son corps acquiert instantanément une accélération et bascule vers l'avant, l'arrière, la gauche ou la droite. Une fois que l'IMU détecte ce changement, il transmet les données au « cervelet », qui calcule le couple à ajouter ou à réduire pour chaque articulation afin de rétablir l'équilibre du corps. Ce composant est largement utilisé dans les téléphones portables, les voitures, etc., ce qui en fait une technologie et une application relativement matures.

La prévention des chutes repose sur l'IMU, tandis que pour les mouvements quotidiens, la prévention des collisions est plus importante, et la détection d'obstacles dépend principalement du système visuel.

Les « yeux » des robots sont très similaires à la conduite autonome des voitures, mais pas tout à fait identiques. La solution courante consiste en une fusion de plusieurs capteurs : caméras, lidar et radar à ondes millimétriques. L'exception notable est Tesla Optimus : il est bien connu que Musk est un partisan convaincu de la vision pure, n'utilisant que des caméras.

En ce qui concerne l'utilisation des capteurs, les robots sont presque aussi complexes que les voitures, et de nombreux fournisseurs proviennent également de la chaîne d'approvisionnement automobile. Toutefois, bien qu'il s'agisse des mêmes types de capteurs, les spécifications réelles sont très différentes ; prenons comme exemple le lidar, qui est plus coûteux.

Tout d'abord, les exigences en matière de portée sont différentes. Les voitures doivent circuler sur autoroute, ce qui exige que le lidar détecte les obstacles à 150 à 200 mètres. Les robots, quant à eux, opèrent principalement à l'intérieur, où une portée de 10 à 20 mètres suffit. Une portée plus courte signifie que le lidar peut être moins puissant, plus compact et moins coûteux.

Le deuxième point est la différence de densité de nuage de points et de méthode de balayage. Les voitures détectent des objets volumineux tels que des véhicules, des personnes et des obstacles, ce qui permet une densité de nuage de points plus faible ; en revanche, les robots doivent saisir des tournevis sur une table ou ramasser des pièces de monnaie au sol, ce qui implique des objets plus petits et nécessite une densité de nuage de points plus élevée.

Wang Chuang

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Nous souhaitons que le nuage de points soit très dense. Actuellement, nous utilisons un balayage non répétitif : en restant un moment sur place, le nuage de points devient plus dense. Cela nous convient parfaitement, car nos robots n'effectuent pas souvent des opérations très intenses ; ils agissent comme des humains, qui accomplissent la plupart des tâches lentement. En revanche, les voitures exigent une très grande stabilité, une réactivité et une reproductibilité élevées.

Troisièmement, l'emplacement d'installation et le volume diffèrent. Une voiture peut installer le lidar sur le toit ou sur le pare-chocs, et une taille plus grande n'est pas un problème, mais un robot ayant un corps plus petit doit utiliser des modules plus compacts.

Quatrièmement, les exigences en matière de fiabilité diffèrent. Par exemple, les voitures sont utilisées en extérieur toute l'année et nécessitent une plage de température de fonctionnement plus large, tandis que les robots subissent des chocs plus importants et exigent une meilleure résistance aux vibrations.

Wang Chuang

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Avant, lorsqu'on faisait des composants automobiles, la spécification minimale pour le lidar était de -40 °C à 85 °C, mais pour les robots, du moins pour l'instant, ce n'est absolument pas nécessaire. Ainsi, de nombreuses conceptions automobiles visant spécifiquement la fiabilité sont considérées comme redondantes dans le domaine des robots. Lorsqu'une voiture subit un accident, l'accélération atteinte peut égaler celle d'une saut périlleux arrière effectué quotidiennement par un robot ; nous exigeons donc une stabilité extrêmement élevée sous ces conditions de vibration.

Bien que le lidar des voitures soit déjà très mature, le lidar des robots se trouve encore au stade initial de l'industrie.

Wang Chuang

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Nous souhaitons que le volume soit plus petit, le nuage de points plus dense, la portée plus courte mais le FOV (champ de vision) plus large — ces besoins ne sont pas encore satisfaits.

Sur la caméra, selon les révélations de l'ancien responsable matériel d'IA chez Tesla, ils ont choisi des caméras automobiles, mais le chemin de développement interne a à plusieurs reprises changé.

Liu Xiangke (Kerry)

Ancien responsable du matériel d'intelligence artificielle de Tesla

La solution actuelle repose sur des caméras embarquées de 5 mégapixels. Les premières versions utilisaient un grand nombre de caméras, avec des résolutions différentes, en réduisant le taux d'images tout en augmentant la résolution. Pourquoi ? Parce qu'Elon avait posé un exigence : que le robot puisse effectuer une opération de couture fine. À l'époque, nous avons calculé que pour accomplir cette tâche, il fallait une résolution supérieure à 15 mégapixels pour pouvoir voir clairement l'opération.

Cela est également dû au fait que l'équipe logicielle a indiqué que si des changements étaient apportés à la résolution des pixels ou à la caméra, les exigences en matière de réentraînement du modèle, le temps nécessaire et la charge de travail augmenteraient considérablement. Que faire si ce n'est pas possible ? On a alors envisagé d'ajouter une mise au point automatique à la caméra. Mais plus tard, il a semblé que cela n'était peut-être pas nécessaire, donc tout reste en constante évolution.

Ensuite, parlons du toucher ; pour y parvenir, il existe principalement quatre approches :

Le plus courant est le capteur piézo-résistif, qui convertit la pression en résistance pour modifier le signal électrique, comme dans les balances électroniques.

Le deuxième type est capacitif : deux couches sont séparées par un milieu élastique ; lorsqu'une pression est appliquée, la distance entre les électrodes diminue, ce qui modifie la valeur de la capacité.

Le troisième type est piézoélectrique : dès que le matériau est soumis à une contrainte, il génère directement une tension, comme le petit dispositif de décharge dans un briquet.

Le quatrième type est optique : la surface est recouverte d’un matériau élastique qui se déforme sous pression, et cette déformation est captée par une caméra ; c’est actuellement la méthode la plus populaire.

Le toucher devrait idéalement être tridimensionnel, permettant non seulement de ressentir la pression, mais aussi la friction sur une surface. Par exemple, lorsqu'on prend une bouteille de cola, la main serre le flacon et le soulève ; si les doigts ressentent une friction qui fait glisser la bouteille, ils augmentent la pression pour éviter qu'elle ne tombe.

Mais cela pose également de grands défis pour les matériaux et les algorithmes.

Wang Chuang

Partenaire de Zhiyuan / Vice-président senior / Président du département des affaires générales

Tout d'abord, au niveau même du capteur, car il est fondamentalement composé de matériaux, et il est très difficile de désaccoupler efficacement les trois directions (XYZ) avec n'importe quel matériau, ce qui rend la précision beaucoup plus difficile à atteindre qu'avec une force unidimensionnelle : comment la rendre précise ? Ensuite, il est très difficile de combiner ces données de tactile tridimensionnellement complexes avec des modèles d'opération, car la quantité totale de données actuelle est extrêmement faible.

Face à ces défis, les robots de masse du secteur n'étaient presque pas équipés de tactilité.

Wang Chuang

Partenaire de Zhiyuan / Vice-président senior / Président du département des affaires générales

Dans les produits mis en production tout au long de l'année 2025, l'usage du haptique est très rare, presque inexistant — pas seulement chez nous, mais dans toute l'industrie, car cette technologie n'est pas stable.

Il faut envisager comment il peut conserver sa forme sur le long terme lorsqu'il saisit des objets, car même une légère déformation peut entraîner un signal de sortie complètement différent. Il faut également éviter tout dérive de performance : la forme et la position ne doivent pas être endommagées, tout en utilisant un matériau à la fois légèrement souple et très résistant à l'usure — ce qui constitue en soi une contradiction.

Mais cette année, les choses semblent avoir changé. Notre invité a indiqué qu'en 2026, on entrevoit des perspectives de production à grande échelle, suivies de la manière d'améliorer l'intégration des systèmes tactiles dans la collecte et l'entraînement des données. Dans l'ensemble, ce secteur tactile est encore très en phase précoce, et nous attendons avec impatience davantage de progrès à l'avenir.

En plus des capteurs mentionnés précédemment, le robot nécessite également des capteurs de température, d'humidité, de moment de force six dimensions, UWB, etc., qui sont assez matures, nous n'entrerons pas dans plus de détails.

Les capteurs permettent aux robots de percevoir le monde, les articulations leur confèrent la capacité de se mouvoir, mais pour combiner ces deux éléments, il faut un « centre de commande » ; parlons maintenant de ce centre de commande : l'architecture électrique.

Dans l'article précédent sur les algorithmes de robots, nous avons mentionné que l'industrie a développé une architecture à deux systèmes, appelée « System 1 + System 2 » : System 1 gère les mouvements des membres, tandis que System 2 effectue des réflexions complexes. Sur les puces, on utilise également une combinaison de « cervelet + cerveau ».

Pourquoi ne pas utiliser un seul puce pour tout faire ? Parce que les besoins sont totalement opposés.

Pour que la puce cérébrale réfléchisse à « comment accomplir les tâches », il faut une puissance de calcul élevée et une grande mémoire, idéalement capable d'exécuter de grands modèles en bout de chaîne ; une latence de quelques secondes n'a pratiquement aucun impact.

La majorité des cerveaux de robots actuels utilisent la puce Orin de NVIDIA. En 2025, NVIDIA a lancé la puce Thor, plus performante et spécifiquement conçue pour les robots et l'IA physique, qui devrait devenir la norme future.

À l'exception d'Optimus de Tesla, il utilise des puces conçues en interne, et même deux puces.

Liu Xiangke (Kerry)

Ancien responsable du matériel d'intelligence artificielle de Tesla

Les robots, n'étant pas autonomes, ne nécessitent pas cette considération de sécurité. Elon lui-même a d'abord déclaré : « Ce n'est plus nécessaire d'avoir cette redondance de sécurité, un seul puce suffit. » Après avoir conçu un système sur une seule puce, il a ensuite réalisé que le modèle du monde pour les robots exige une puissance de calcul bien supérieure à celle des véhicules autonomes. Si deux puces sont à peine suffisantes pour l'automobile, comment une seule pourrait-elle suffire pour un robot ? Il a ensuite réagi en disant : « Non, non, revenons à deux puces. »

En outre, au CES début de cette année, Qualcomm a également lancé la puce Dragonwing IQ10 pour cerveau de robot et a annoncé un partenariat avec Figure.

Cependant, pour que le cervelet contrôle le corps, il n'est pas nécessaire d'avoir une puissance de calcul très élevée, mais la latence, la stabilité et la vitesse de réponse doivent être élevées : un retard de quelques millisecondes pourrait entraîner une chute.

Par exemple, lorsqu'un robot effectue des saltos arrière ou danse, les mouvements sont généralement pré-enregistrés, mais on remarque que ses pieds effectuent encore de petits pas ajustés ; c'est le cervelet qui régule dynamiquement l'équilibre, comme une « réaction instinctive » chez l'humain.

Wang Chuang

Partenaire de Zhiyuan / Vice-président senior / Président du département des affaires générales

Le cervelet exige une très grande vitesse, donc la fréquence à l'intérieur du cervelet pourrait être de 1 kHz.

Actuellement, les puces cérébelleuses sont généralement des MCU, avec des choix dominants tels que la série STM32 de STMicroelectronics, la série i.MX RT de NXP et la série RZ de Renesas.

Nous observons également une nouvelle tendance : l'industrie tente d'intégrer les puces cérébrales et cérébelleuses. Tesla est en pointe dans ce domaine, ayant adopté cette approche dès le départ.

Liu Xiangke (Kerry)

Ancien responsable du matériel d'intelligence artificielle de Tesla

Nous avons initialement supposé que cet ordinateur utilisait la puce interne Hardware 4. Le cerveau et le cervelet de Tesla sont intégrés sur une même puce ; comment, à travers cette puce unique, concevoir une architecture de communication pour contrôler l’ensemble du corps ? Nous avons consacré du temps à étudier cette solution : un SOC contenant à la fois des ASIC pour le calcul et un CPU multicœur, ce dernier pouvant gérer les fonctions du cervelet ; ce CPU à haute fréquence présente également une latence extrêmement faible.

D'autres entreprises, en plus de Tesla, étudient des solutions d'intégration.

Par exemple, Lingjing Zhiyuan a lancé l'architecture Dvořák en mars de cette année, intégrant sur une seule puce les trois fonctions « cerveau-cervelet-cortex ». Quels avantages cela apporte-t-il de les unifier sur une seule puce ?

Wang Chuang

Partenaire de Zhiyuan / Vice-président senior / Président du département des affaires générales

Premièrement, je pense que le principal avantage est que, puisque tout est maintenant intégré sur une seule plaque, le volume de la cavité thoracique et les connexions deviennent beaucoup plus simples. Ensuite, pour le cerveau et le cervelet, plus on avance, plus la coordination entre les deux devient cruciale. Par exemple, si quelqu’un vous lance une fléchette, la perception et la prédiction de sa trajectoire sont gérées par le cerveau, tandis que le fait d’étendre la main pour la attraper relève du cervelet. Plus la communication entre ces deux parties est rapide, plus il est facile d’accomplir des mouvements extrêmement complexes. Si le cerveau et le cervelet sont intégrés sur une même puce, la communication entre les composants sera extrêmement rapide, permettant peut-être au cerveau de contrôler en temps réel les mouvements du cervelet et d’obtenir des retours à très haute vitesse.

Cependant, selon l'avis de l'industrie, les puces unifiées pour le cerveau et le cervelet restent à un stade très précoce ; les entreprises de robotique ne passeront progressivement à des puces propriétaires intégrées, comme le font actuellement les entreprises d'automobiles intelligentes, qu'après une production massive de robots et une taille de marché suffisante.

Enfin, une batterie est nécessaire pour fournir de l'énergie à l'ensemble du corps, comme le cœur d'un robot. Le besoin fondamental consiste à augmenter la capacité tout en réduisant la densité ; les principaux fournisseurs sont CATL, LG et EVE Energy.

Il existe également des faisceaux de câbles répartis sur tout le corps, similaires aux nerfs et aux vaisseaux sanguins, utilisés pour la communication et l'alimentation entre les appareils. Les principaux fournisseurs sont Luxshare Precision, TE Connectivity, Amphenol, etc.

Les chaînes d'approvisionnement des robots sont très variées, nous ne les détaillons pas toutes ici ; voici une vue d'ensemble que vous pouvez agrandir pour une étude plus approfondie.

En arrivant jusqu'ici, vous avez probablement appris comment construire un robot, mais ne vous précipitez pas : si vous tentez de le faire vous-même, vous constaterez qu'il y a des problèmes partout, car le plus grand défi dans la construction d'un robot réside en réalité dans l'équilibre entre les différentes disciplines d'ingénierie.

Enfin, parlons des défis liés à l'assemblage et à la production de masse, ainsi que des raisons pour lesquelles les robots ont progressé de manière fulgurante ces deux dernières années.

05 Assemblage et production de masse : être fonctionnel ne signifie pas être pratique

Si vous avez regardé le marathon de robots récent, vous avez sans doute remarqué plusieurs moments amusants sur place.

Certains s'assoient n'importe où, attirant les applaudissements des robots voisins ; d'autres se foulent la cheville en courant, deviennent ivres, perdent un bras, foncent sur les massifs floraux, ou se cassent en morceaux après avoir été arrêtés par un dos-d'âne.

There are also outstanding performances, such as the Glory robot, which not only swept the top six positions but also broke the human half-marathon record.

Cela a toutefois suscité certaines discussions : si même les fabricants de téléphones portables peuvent réaliser de si bons robots, cela signifie-t-il que ce secteur n’a pas beaucoup de barrières à l’entrée ?

La réponse des professionnels est : Oui, et Non. Commençons par la partie Oui.

Les composants, fournisseurs mentionnés précédemment, ainsi que les industries du téléphone et de l'automobile présentent un fort chevauchement ; plus haut, certains algorithmes peuvent également être réutilisés pour la conduite autonome, ce qui explique pourquoi Honor, Xiaomi, Tesla et Xpeng se sont lancés dans la fabrication de robots.

Ancien directeur des achats d'une entreprise de robotique

Le taux de chevauchement des fournisseurs pour la partie Electrical & Power system (électrique et informatique) dépasse 90 %. Même pour la partie mechanical system (structure de cadre), bien que les moules soient différents, de nombreux fournisseurs sont similaires. L’unité de propulsion électrique est la seule qui pourrait avoir une corrélation moindre avec l’automobile, car les véhicules n’ont pas besoin d’un dispositif fournissant un couple aussi élevé. Toutefois, des composants tels que les réducteurs et les engrenages sont très présents dans les voitures, tout comme les capteurs. Ainsi, au moins 80 % des éléments sont potentiellement homogènes.

Théoriquement, tant que vous connaissez ces fournisseurs, vous pouvez assembler vous-même un robot. Mais il y a un énorme écart entre « fonctionnel » et « pratique », c’est la partie No.

Par exemple, après assemblage, une répartition inégale du poids déplace le centre de gravité du robot ; pour maintenir l'équilibre lors de la marche, certaines articulations doivent exercer un effort supplémentaire, augmentant la consommation d'énergie, réduisant l'autonomie et affectant potentiellement la stabilité de la foulée.

Ou bien, cela fonctionne parfaitement en laboratoire pendant une heure, mais après 100 heures dans un environnement réel, divers problèmes apparaissent : une vis se desserre, un câble s’use, une graisse dans une articulation sèche, un capteur commence à dériver — tout cela nécessite des ajustements continus pour trouver l’équilibre.

Ancien directeur des achats d'une entreprise de robotique

Chaque composant, je le décompose par fournisseur ; je pense que la difficulté pour chaque fournisseur n'est pas élevée ; ce qui est vraiment difficile, c'est l'intégration du système.。

Il s'agit davantage de lui imposer des contraintes, par exemple de le rendre plus léger ou de le miniaturiser à un certain niveau, mais une fois que vous le contraindez à une forme humaine, il faut que son couple et sa précision atteignent le niveau humain — c'est là le véritable défi, davantage une question d'ajustements techniques.

Wang Chuang

Partenaire de Zhiyuan / Vice-président senior / Président du département des affaires générales

Les produits standard disponibles sur le marché ne répondent souvent pas à nos attentes et présentent un écart par rapport aux exigences de nos applications algorithmiques réelles ; ce sont donc des composants essentiels que nous devons développer nous-mêmes.

Pour créer des robots commercialisables et productibles en série, on rencontrera encore des problèmes de cohérence.

Étant donné que le jeu des articulations, le zéro des capteurs et les paramètres des moteurs varient d'une unité à l'autre, il est nécessaire d'ajuster chaque détail pour permettre à un même algorithme de s'appliquer de manière stable sur différentes séries d'unités.

Wang Chuang

Partenaire de Zhiyuan / Vice-président senior / Président du département des affaires générales

Vous placez 10 robots là-bas et leur envoyez les mêmes paramètres (instructions), mais la position à laquelle leurs bras s'étendent est différente.

Si une opération est effectuée avec une précision décalée de quelques millimètres, cela peut passer de la capacité à le saisir à le renverser ; il est donc très difficile de bien calibrer tous les capteurs et actionneurs des robots. De plus, après la calibration, comment garantir qu’après un an d’utilisation, lorsque de nombreux composants sont usés et que les capteurs présentent des déformations, le système reste stable ? Dans ce cas, une calibration en ligne peut être nécessaire, permettant au système de détecter et d’analyser automatiquement les erreurs. Ces aspects représentent un travail invisible, mais sans eux, de nombreux problèmes ultérieurs ne pourront pas être résolus.

Le véritable défi n’est donc pas de « assembler », mais d’assurer une intégration systémique.

Nous revenons au marathon des robots : cette année, non seulement la vitesse a considérablement progressé, mais la qualité globale a également été améliorée. En observant l'évolution des mouvements des robots au cours des deux dernières années — du walking à la manipulation de mouchoirs, puis à la danse et aux arts martiaux — pourquoi cette évolution a-t-elle été si rapide ces deux dernières années ? La raison la plus importante réside dans la maturité de la chaîne d'approvisionnement.

Wang Chuang

Partenaire de Zhiyuan / Vice-président senior / Président du département des affaires générales

Il y a un ou deux ans, le secteur des robots n'était pas aussi bien perçu qu'aujourd'hui ; à l'époque, personne ne fabriquait des lidars pour les robots, on disait simplement : « Je conçois cela pour des véhicules logistiques, prenez-le et utilisez-le directement. » À cette époque, on implorait les autres, et tout le monde doutait des robots.

Comme nous l'avons mentionné précédemment, de nombreux segments de la chaîne de valeur des robots coïncident avec ceux de l'industrie automobile. Par le passé, les fournisseurs faisaient face à des conflits internes de ressources : dans un contexte de production limitée, fallait-il privilégier les secteurs déjà bien établis sur le plan commercial, ou modifier les lignes de production pour miser sur les marchés des robots encore peu matures ?

Ancien directeur des achats d'une entreprise de robotique

Auparavant, je pensais que le marché n’était pas encore à ce niveau, et qu’il pourrait encore être à un ou deux ordres de grandeur en dessous des véritables produits à fort volume comme les téléphones ou les voitures. Les fournisseurs sont donc en train de jouer un jeu stratégique, car leurs ressources internes sont également limitées.

Avec la popularité croissante du secteur des robots, les fournisseurs commencent à être disposés à créer des moules dédiés et à personnaliser des produits pour les robots. On peut s'attendre à ce que la chaîne d'approvisionnement continue de croître comme une boule de neige, à mesure que la demande augmentera et que les modèles commerciaux deviendront plus clairs.

Quelle sera alors la prochaine étape ?

06 Prochaine étape : passer d’un saut périlleux à attraper une feuille tombée

Wang Chuang

Partenaire de Zhiyuan / Vice-président senior / Président du département des affaires générales

Il y a quelques jours, je suis allé au Cirque de Shanghai ; après avoir assisté à un spectacle, j'ai eu l'impression qu'il y avait encore énormément de progrès à faire dans les robots.

L'artiste qui marche sur une corde à plusieurs dizaines de mètres de haut les yeux bandés, le jongleur qui fait tourner simultanément des dizaines de bols avec une seule baguette — ce qu'ils démontrent, c'est ce que l'humanité a mis des millions d'années à développer : une perception extrême, un équilibre instinctif, une rétroaction tactile au millimètre près.

Bien que les robots puissent maintenant des saltos arrière et des arts martiaux, ils restent encore très éloignés des humains.

J'ai demandé à Wang Chuang quel était son prochain jalon attendu pour le robot, et sa réponse m'a un peu surpris. Ce n'était pas un mouvement plus complexe ou plus sophistiqué, mais quelque chose de très basique : attraper une feuille morte, un geste qui reflète l'instinct humain de fusion sensori-motrice.

Wang Chuang

Partenaire de Zhiyuan / Vice-président senior / Président du département des affaires générales

Il y a une feuille, je peux m'y rendre, tendre la main et la pincer exactement.

Un simple souffle d'air a traversé une forêt, et « il » est passé, a tendu la main et « justement » attrapé une feuille morte. Lorsque ce jour arrivera, les robots seront encore plus proches de notre vie.